共享汽车网络工程项目化教程

㈠ 如何建设智慧交通系统啊

智慧交通是在交通领域中充分运用物联网、云计算、人工智能、自动控制、移动互联网等现代电子信息技术面向交通运输的服务系统，建设智慧交通必然能缓解城市交通拥堵的情况。

㈡ 智能车时代，黑客是否能通过网络入侵并控制智能化的汽车

相信很多车主都有一个这样的疑问：如果有一天，恶意的黑客恶意的入侵了汽车系统，让汽车失去控制怎么办？车联网的智能车是否足够安全呢?

很多人不知道车联网带来的便利，与之形成鲜明对比的是，更多的人对车联网所遭遇的安全问题一无所知。

6月21日，工信部发布《关于车联网网络安全标准体系建设的指导意见》，向社会公开征求意见。该文件包括了车联网网络安全标准体系的框架、重点标准化领域和方向。

总的来说，黑客是可以通过网络入侵车联网的，但受于国家政策法规的限制，即使智能车存在漏洞黑客也不敢随意加以利用，目前智能车的安全性需要智能车相关领域的大多数汽车企业和供应商的关注和共同探索，使得智能车给我们生活带来的便利的同时不会受到黑客攻击的影响。

㈢ 蒋京芳：禾多科技如何探索自动驾驶全场景落地| 汽车产经

2021年12月16日，由中国汽车工程学会和中国智能网联汽车产业联盟联合主办的2021第三届国际汽车智能共享出行大会在广州花都开幕。禾多科技合伙人、高级副总裁蒋京芳在会上发表主题演讲，分享了禾多科技在自动驾驶全场景落地方面的探索。

禾多科技由倪凯博士创立于2017年，其使命是通过自动驾驶技术，赋能和升级人们的移动出行，专注于行车、泊车两个方面的自动驾驶解决方案探索。目前，其领航辅助功能以及可以实现高速公路的自动跟车，主动变道，以及实现上下匝道切换，明年将在广汽实现量产。而自动泊车功能则可以自主学习，实现记忆泊车。

在实现自动驾驶功能的路上，如何做到安全好用，蒋京芳也分享了禾多科技的经验，会通过不断的验证，场景与数据的回传，持续对模型加以训练，优化算法，再通过远程刷新的方式反馈给车辆，实现闭环。

以下为演讲实录：

女士们，先生们，大家下午好，首先感谢主办方的邀请，今天有机会跟大家分享禾多在自动驾驶全场景落地方面的探索，首先请允许我简单介绍一下禾多，禾多的名字很好记，就是移动的移，禾多是2017年由倪凯博士创立的，所以是一个年轻的科技公司，从字面上不难解读到禾多的使命，就是通过自动驾驶技术，赋能和升级人们的移动出行。

禾多创立四年以来，先后经历过我们的投资，融资，两轮都发生在今年，今年的4月份第一轮和10月份新一论，特别值得一提的就是10月份有幸得到了广汽资本的战略投资，广汽集团成为禾多的重要股东。

禾多在过去的四年中，最近两年取得飞速发展，我们成立了两个闭环300多人的团队，四大认证体系，以及在五个地区都有相关的办事处，两个闭环怎么说呢，就是在北京，武汉的团队，主要专注于算法，专注于平台的开发以及创新，由倪凯博士亲自负责，位于苏州，广州，以及上海的团队，我们主要打造的是量产、交付。所以我们在苏州、上海以及广州更多的是工程化的人员。

我们除了有地图资质以外，也申请甲级的资质，我们获得了16949等质量体系认证。

介绍了禾多公司，接下来谈谈禾多的产品，因为禾多在整个的四年中还是非常专注的，不忘初心，致力于本地数据的自动驾驶解决方案，专注于两个方案，一个行车，一个泊车，当然了，再细分的话，又分为高速公路的自动驾驶，低速的泊车功能，这里有几个视频，跟大家简单分享一下我们目前的开发状态，这个是我们的智能领航辅助功能，主要结合多个摄像头，前视，侧视，毫米波雷达，前向毫米波雷达，侧向毫米波雷达，同时结合导航的信息，针对这些传感器的信息进行融合，规划以及控制，这里可以看到，可以实现高速公路的自动跟车，主动变道，以及实现上下匝道切换，在弯道，隧道以及施工场景的话，也是基于传感信息和地图信息，可以很好地应对。

这个功能如果再往下延伸的话，就是城区自动驾驶功能，这还需要更多的传感器，比如说激光雷达，通过对红绿灯的识别可以实现无保护左转等等，刚才讲到的高速公路的自动驾驶，在明年在广汽量产，明年把程序功能量产，这是自动驾驶的功能，叫做HOLOMATIC，第一遍车辆需要自主学习，然后就可以泊入应泊的地方，上班的时候可以到你住的地方来接你去上班，这就是记忆泊车，再往上的话，就是代客泊车，人直接下车，这辆车自动找它的车位停下来，等你购物之后，这辆车到你的身边，可以通过手机定位，接你回家。所以这些功能的话，应该对消费者都是非常有用的。

同样，在自动泊车功能方面，记忆泊车会首发在明年10月份左右量产，自动泊车也会投放量产。刚才说到相关的功能，是靠多种传感器的感知，然后通过域控制器，计算平台进行处理，接下来进行规划和控制，当然所有的这些技术的最基础的技术，就是它的感知，就像人的眼睛，看不到做什么都没有用。

禾多一直在提升我们的感知能力，包括我们与清华大学有一个联合的实验室合作，我们分成两大类，就是静态感知和动态感知，静态感知比如说对车道线的感知，对Free Space的感知，灯杆，红绿灯，以及我在停车场的车位的感知，动态感知包括对行人，车辆，两轮车等等的激光雷达，ODD区域的感知，以及相关的融合和预测。

那么我看到很多的Demo，在公共机上做的，我们一直就是稳扎稳打，把项目投放量产，我们都是基于嵌入式的平台，我们在华为的MDC610部署了神经网络，同时经过后处理和融合，就是全栈感知算法，可以从这张图看到，前面是基于前视的输出，这是侧左和侧右的输出，这是我们对障碍物的检测，2D、3D检测的结果，后面的这些激光雷达相比的话，还是非常的稳定的，非常精准的。

同样算法，我们也部署在TI的TDA4上，对车辆，对车道线，对灯杆，对路牌的感知，除了需要有神经网络的模型之外，还要对这个模型裁剪和优化，这方面我们做的效率还是非常不错的。

基于激光雷达我们把量产的激光雷达部署在车上，然后基于公开的数据做了后处理，其实这块的话，主要是可以看到对前面的比如说障碍物，或者是车辆以及行人的一些探测和追踪，也是比较稳定的，激光雷达的算法还是持续优化当中。

同样在低速的泊车环境下，需要用到鱼眼摄像头，这也是基于环视相机的算法，已经开发完成，而且部署在TI的TDA4的嵌入式平台上，进行了相关的训练，所以我刚才讲到的，接下来要量产的行车，泊车的功能都是基于嵌入式的平台，要么是MDC要么是TI的TDA4。刚才说到泊车的功能需要对你的车辆在停车场进行定位，禾多的定位技术也是相当不错的，基于前视摄像头，探测到车辆，探测到行人，在停车场的地图进行实时更新，使得我们刚才讲到的泊车功能有比较好的表现。

大家可能注意到了，应该说从去年开始，之前不会谈到域控制器，都是一个雷达一个摄像头，或者五个雷达一个摄像头，或者超声波雷达和环视摄像头这样的传感器，但是从去年开始就是各种各样的域控制器，我们有大算力的，华为的MDC，有英伟达的，地平线的J5，有高通，中低算力的TDAA，有J4以及等等其它的芯片，所以作为禾多的话，作为软件的Tier1，我们的目标就在不同的域控制器，部署功能的算法，所以我们目前的话也在不停地加强不同平台的适配能力。

有一点可能很多人不知道，现在很多车上都有自动驾驶功能，但是消费者都觉得不好用，我们觉得在主机厂，智能座舱和自动驾驶是两个功能，不知道怎么把这个功能在智能座舱上做很好的演示，做智能座舱的人不懂自动驾驶，我们的目标就是打通自动驾驶，智能座舱，我们的一个叫HOLOHMI，不是你主动激活它，而是卡片式的弹出，也更加的友好。比如说开车的时候，有座椅A座椅B，自动驾驶也可以这样做，通过自动驾驶的模型，可以分为自动驾驶A，B，本人的模型，或者是明星模型，或者是赛车手的模型，所以我们也开发了一个CID1，就是把行车，泊车，城区的自动驾驶的功能把人机交互，做成统一，合一，把做重要的信息高光出来，比如是传感器的信息，什么时候要变道，变道的原因也展示出来，对于超视距的信息，前方的隧道，也通过人机交互的方式，给用户很好的体验，帮助用户对自动驾驶的功能建立更高的信心，这也是禾多提供的技术支持之一。

刚才讲到，自动驾驶功能实现，应该来说，我们需要一点时间就可以实现了，但是怎么做到安全好用的话，就是我们常说的效应，功能比如说经过一段时间的验证，可以释放，但是大批量的验证，需要投放市场之后，通过影子模式，把相关的场景，传回到系统中，同时比如说我有自动驾驶数据，我搭建了场景库，再对现在的模型进行训练，优化我的算法，最后通过远程刷新的方式刷到我们的车上，所以整个闭环的话，需要软件公司与主机场的深度的合作，在右边的话，需要更多的合作伙伴的合作，通过众包的形式对地图进行实时更新，需要更多搭载自动驾驶的车辆，并且打通车与车之间，还有跟云端的交互，时间关系我就不一一赘述了。

我有两个比较简单的案例，自动驾驶的功能做得好与不好，就是对机械场景的节约能力强与不强，比如说在后台发现一辆车总是在压线行驶，后来发现这不是一个车道线，而是一个电线杆的阴影，右边也是的，发现这个车一直是有车道线，但实际上是车在地面上的一个箭头，一个标识，像这样的场景的话，我们都必须要靠后台的监控，发现这些场景之后，优化我们的算法，最终我们就把这种错误减少。

大家都说自动驾驶现在很火，也很卷，所以禾多从建立到现在都秉承着开放合作共赢的心态，因为我们需要传感器平台的支持，需要计算平台的支持，包括芯片的支持，同时在上面部署功能，云端的大数据功能的支持，合作伙伴除了主机厂，有域控制器的公司，芯片的公司，传感器的公司。包括我们在一些项目上，也与我们的友商一起合作，共同推进自动驾驶。

总结一下，禾多的主要专注于行泊一体的全场景的解决方案，我们的目标是适配于多域控制器，除了软件，我们以软件的开发为主，目前也在开发相关的硬件平台，我们更需要做的就是不断提升我们的核心能力，支持主机厂，把更多更好用的功能投放市场，以及与行业的合作伙伴共建生态，我也非常期待与在座的各位大家一起交流，是否有合作的潜力。所以再次感谢主办方的邀请，希望我们共同推动自动驾驶的发展，让中国的自动驾驶领跑全球，谢谢大家！