伺服系统控制网络通信设置

‘壹’ 三菱伺服能通过通讯控制吗走位置

三菱伺服可以通过通讯进行定位的，但必须是三菱公司的SSCNET。

三菱伺服简介：

三菱伺服系统中的三菱伺服放大器应用比较广泛，不但可以用于工作机械和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于速度控制和张力控
制的领域。
该产品还有RS-232和RS-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示和增益调整等操作。
三菱伺服系MR-J2S列是在伺服MR-J2系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的三菱伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它
们之间的切换控制方式可供选者。

‘贰’ 伺服电机上的参数设置

归纳一下，常用的大致为以下几类参数：

1. 功能选择：控制方式、停止方式等；

2. 伺服增益参数：位置增益、速度增益、刚性等；

3. 位置控制：PG分频、电子齿轮；

4. 转矩控制：扭矩限制；

5. 速度控制：速度指令输入、软启动；

6. IO口参数设置；

7. 点位控制参数设置；

8. 通讯参数。
   

‘叁’ 伺服控制系统一般包括哪几个部分每部分能实现何种功能

伺服控制系统包括控制器，被控对象，执行环节，检测环节，比较环节五部分。

1.比较环节功能：比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。

2.控制器功能：控制器通常是计算机或PID控制电路,其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。

3.执行环节功能：执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压，气动伺服机构等。

4.被控对象功能：机械参数量包括位移，速度，加速度，力，和力矩为被控对象。

5.检测环节功能：检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。

(3)伺服系统控制网络通信设置扩展阅读：

伺服来自英文单词“servo”，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括驱动器伺服电机、反馈装置和控制器。

伺服机构理论（servomechansim theory）起源于二次世界大战期间，美军为了发展具有自动控制功能的雷达追踪系统，委托了麻省理工学院发展控制机械系统的闭回路控制技术，以强化火控系统的精准度，此一发展奠定了后来伺服机构理论的基础。而微处理器及集成电路的不断进化，不仅带动了资讯产业的发展，也间接带动了伺服驱动技术的发展。

随着网络通讯技术的进步，采用即时网络通讯技术的伺服系统也随之发展，利用SERCOS即时通讯网络技术（real-time network communication）所发展的网络控制分散式伺服系统，目前已有多种采用不同通讯协定的分散式运动控制系统，如SERCOS、Real-Time CAN bus。应用高速网络技术于分散式伺服系统有许多优点，诸如更灵活的系统应用、更佳的系统整合控制效果等等。

‘肆’ PLC如何与伺服通讯

PLC控制伺服通常是通过信号线或是专有网络进行通讯，信号线通常就是直接按照伺服的要求将 PLC侧的轴控制模块或是PLC本身和伺服之间的指定端口进行常规接线，这样PLC发送信号伺服驱动器就可以接收到并做相应的运动。

例如三菱PLC与伺服电机采用的是RS485通讯方式，由三菱PLC发送字符串控制电机运转是否可行，建议可以尝试使用无协议通信功能（RS指令）来实现PLC和伺服电机的全面通讯。

(4)伺服系统控制网络通信设置扩展阅读：

PLC控制伺服注意事项：

1、PLC要选择晶体管型号的，即MT的，这是最基本的要求。

2、注意各种PLC的脉冲输出频率及数目，FX1S、FX1N的为2路100KHz脉冲，FX2N的为2路20KHz，FX3U为3路100KHz。

3、指令方面，FX2N只能用脉冲指令，FX1S、FX1N、FX3U即可以用脉冲指令也可以用定位指令。

4、虽然有2路或是3路脉冲输出，但每个PLC没有插补功能。如果控制需要的输入输出点数在20点左右就不用再加PLC模块。

参考资料来源：网络-PLC

参考资料来源：网络-伺服

参考资料来源：网络-通讯

参考资料来源：网络-伺服控制系统

‘伍’ 伺服驱动器和PLC通信协议

协议就是PROFIBUS。各大知名厂家都有一套自己的协议。FANUC的是FSSB总线

西门子是自己的总线，PROFIBUS用的较多吧，当然也可是以太网，PROFINET MPI。

数控车床上用伺服通信的，都是高速通讯，比如走光纤或者高速总线。具体协议的话，你要咨询数控系统供应商，一般他们都会有配套的专用伺服。

第三方通用伺服供应商很难参合进去使用的。或者是要求比较低的系统，那么想西门子三菱欧姆龙等都有自己的总线模块和总线式伺服，你不需要关心什么协议，拿着用就行了。

(5)伺服系统控制网络通信设置扩展阅读：

Y0 Y1应该支持100k的pto输出设置伺服的电子齿轮比方便的进行精准位置控制。

基于485通讯，在10Mbps的传输速率下最大传输距离可以达到100m，而在156kbps的传输速率下，最大传输距离可以达到1200m，如果使用电缆中继器和光中继器，则可以更加有效的扩展整个网络的传输距离。

因此，CC-Link使用于大规模的现场应用，并能够有效较少布线和设备安装的工作量。

‘陆’ 伺服电机用什么通信做控制比较好

目前比较好的伺服电机都会考虑使用CAN通信来做控制，且一般都是用CANOpen的通信协议，伺服电机在CANOpen的系统中是属于CANOpen的从站设备，需要使用CANOpen的主站设备来做控制，周立功的PCI-5010-P和USBCAN-E-P都可以作为其主站卡对网络中的所有从站设备做控制。
之前我在网络文库看到挺多资料的，你可以去找一下看看的。

‘柒’ 欧姆龙PLC用RS-485与台达A2伺服驱动器通讯问题求教

欧姆龙PLC用RS-485与台达A2伺服驱动器通讯问题？

想要知道不同品牌的PLC可编程控制模块怎么与伺服驱动器进行通讯，能读懂一种，相信其他品牌的通讯问题也就能得到相应的解决。下面就给举个例子关于三菱plc与伺服驱动器之间的通信，希望有帮助。

交流伺服系统具有可靠性高、高速性能好、维护成本低等特点，广泛应用于数控机床、机器人等需进行大范围调速高精度位置控制的场合，如机床的进给驱动等。一般通用型伺服驱动器利用外部输入脉冲指令(如直接利用PLC的脉冲输出)来控制伺服电机的位置与速度。在先进的伺服驱动器上，已经开始采用网络总线控制技术，即此类驱动器与主控制器(如PLC)之间采用通用现场总线连接，并以网络通信的形式进行二者间的数据交换，实现驱动器调试监控以及运行过程控制。

下面就以三菱Q系列PLC控制三菱网络控制型交流伺服驱动器MR—J3为例，对二者间的通信进行阐述。

1 PLC与伺服驱动器间的通信网络接口

在网络系统中，将具有数据交换控制权的设备称为网络主站，PLC、CNC、外部计算机等是常用的网络主站。而将只能接收与执行网络控制命令的设备称为网络从站，伺服驱动器、变频器、主轴驱动器等是常用的网络从站。网络设备之间通过通信电缆(网络总线连接)。网络中的1个主站可以对1或n个从站进行通信与控制。根据实际应用，本例中主站为PLC，多个从站为伺服驱动器和变频器，即采用1：n的网络链接方式。通信系统构成如图1所示。采用RS-485总线构成控制网络，以主从式结构，主站(PLC)对各从站(伺服驱动器、变频器等)进行运行控制，即PLC通过RS-485总线与伺服驱动器、变频器通信，完成对它们控制命令字写入和实时运行状态字读取功能。

如图1所示，PLC采用三菱Q系列PLC：Q02HCPU模块、Q61P电源、QJ71C24N串行通信模块及Q38B基板。伺服驱动器采用三菱网络控制型交流伺服驱动器MR-J3。C24N为Q系列PLC的专用串行通信模块，支持RS-232C、RS-422、RS-485三种串行通信接口传输标准，支持全双工和半双工通信，通信速率设定范围为50～230 400 bit/s，在使用RS-422/485接口进行通信时，最长通信距离为1 200 m。RS-485接口定义为2线制半双工一对多通信，但也可以根据外部设备的需要接成4线制。伺服驱动器的通信接口为CN3。C24N与CN3的硬件连接如图2所示，最大连接距离应在30In以内。

图1通信系统构成框图

PLC执行通信程序，发送格式A或格式B形式的控制命令，同样PLC执行通信程序接收格式C或格式D形式的执行结果数据，来实现与驱动器的通信。其中SOH为控制命令代号；从站地址为对应驱动器的编号；STX为数据开始标志；指令代码规定了驱动器要进行的操作；数据号用于指定参数号、运行参数等；指令数据为1～16帧，用于数据写入与运行控制命令，以发送参数值等；ETX为数据结束标志；读出数据为驱动器内部工作状态数据或参数值；出错代码为命令执行时的错误信息。

鉴于PLC通信程序的编写与调试非常繁杂，三菱电机提供了可视化编程的软件包CX Cconfiguratorsc，该软件用于配置C24系列模块的各种参数和进行编程。所以进行参数设置及通信程序编制都是通过该软件编写的。在编写PLC通信程序前，需先制作发送功能块与接收功能块。利用CX Configurator—SC软件包中的FB Support功能来完成PLC各种功能块的制作。用于通信的发送功能块与接收功能块的制作有三步：

a．制作控制命令格式与执行结果数据格式按照MR—J3通信协议所规定的格式A、格式B制作发送数据帧格式；按照MR—J3通信协议所规定的格式C、格式D制作接收数据帧格式；

b．制作控制命令内容与执行结果数据内容按照格式A或格式B填入相应的发送内容(数据或形参)，按照格式C或格式D填入相应的接收内容(数据或形参)；

c．制作发送与接收功能块

制作的该功能块用于完成数据发送与接收。在机床的进给驱动中，发送数据主要用于实现电机速度命令给定，接收数据主要用于电机实际运行状态的读取。

最后分别对各功能块进行编译，就可以用其编制PLC通信程序了。

本系统中，PLC通过RS-485总线与多个伺服驱动器、变频器等进行通信，向它们写入控制命令字，读取它们的运行数据。这样能方便地完成对各伺服驱动器、变频器等的运行控制。若配以触摸屏则可以随时控制加工过程，了解工艺参数，对各种故障及时记录并报警。

希望通过以上的例子，可以举一反三进行解决所遇到的问题~

‘捌’ 三菱MR-J4-A伺服参数设置

三菱MR-J4-A伺服参数设置方法是：通过设置伺服放大器轴号，将伺服参数改变为伺服参数读取请求轴号，将改变的参数反映到运动CPU的伺服参数即可。

另外，PA21号参数的电子齿轮选择功能指的是设置电子齿轮比的不同方式选择，不同的数值对应不同的电子齿轮比设置方式。如果把PA21设置成1001的话，就需要在Pr.PA05号参数里设置每旋转一周所需要的指令脉冲数。

通用交流三菱伺服放大器MR-J3系列是在MR-J2S系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选者。

三菱MR-J4-A伺服应用领域广泛，不但可以用于机械工具和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于线性控制和张力控制的领域。

(8)伺服系统控制网络通信设置扩展阅读：

三菱MR-J4-A伺服的使用注意事项：

1、伺服电机和伺服放大器是精密机器，在搬运的时候一定要避免使其坠落或遭受强力冲击。伺服放大器与控制柜的内侧以及其他机器这间需保持规定的间距。

2、在搬运及摆放机器时不要超过规定的数量及不要在机器上放置重物。在安装伺服电机时一定要牢固地固定在机械上，否则在伺服电机运转的时候会脱盲。

3、带有减速机的伺服电机必须以指定的方向安装，以免出现漏油。为保护正确使用轴，误在伺服电机的轴上施加超出范围的负载，更不要敲击伺服电机的轴，以免造成编码器损坏及轴的损坏。

‘玖’ 台达伺服B2的位置控制调试方法及参数

位置控制方式

1，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

2，脉冲的个数来确定转动的角度。

伺服参数调试

按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的，因为此时还有非常重要的一环，调试伺服驱动器。

如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10即为恢复出厂设置。

复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚的电子齿轮比。

查手册得知电机尾部编码器分辨率

这里有一个公式:分辨率160000/1圈脉冲数=P1-44/P1-45

假设P1-44设为16，P1-45设为1.那么一圈脉冲数=10000。

也就是说，此时，PLC发10000个脉冲，电机转一圈。

再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。

算完齿轮比，接着我们就要开始调试参数了。

1，基本参数（伺服能够运行的前提）

P1-00设为2表示脉冲+方向控制方式

P1-01设为00表示位置控制模式

P1-32设为0表示停止方式为立即停止

P1-37初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。

P1-44电子齿轮比分子

P1-45电子齿轮比分母

2，扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）

P2-00位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。

P2-04速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。

P2-06速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。

(9)伺服系统控制网络通信设置扩展阅读

台达

是一家"电源及零组件"提供客制化的高效率开关式电源供应器、散热管理解决方案及零组件等产品。

"能源管理"则通过系统集成与解决方案，协助客户提升效能、降低运营成本与资本支出服务，服务内容横跨工业自动化、太阳能、风能、车用电子与通讯电源等。"

智能绿生活"期待为个人、家庭与企业带来更环保健康的生活型态，产品包括视讯显像系统、网络通信系统、LED照明、智能语音系统及云计算等。

同时，台达积极发展品牌，持续提供高效率且可靠的节能整体解决方案。

参考资料

台达_360网络