共享汽車網路工程項目化教程

㈠ 如何建設智慧交通系統啊

智慧交通是在交通領域中充分運用物聯網、雲計算、人工智慧、自動控制、移動互聯網等現代電子信息技術面向交通運輸的服務系統，建設智慧交通必然能緩解城市交通擁堵的情況。

㈡ 智能車時代，黑客是否能通過網路入侵並控制智能化的汽車

相信很多車主都有一個這樣的疑問：如果有一天，惡意的黑客惡意的入侵了汽車系統，讓汽車失去控制怎麼辦？車聯網的智能車是否足夠安全呢?

很多人不知道車聯網帶來的便利，與之形成鮮明對比的是，更多的人對車聯網所遭遇的安全問題一無所知。

6月21日，工信部發布《關於車聯網網路安全標准體系建設的指導意見》，向社會公開徵求意見。該文件包括了車聯網網路安全標准體系的框架、重點標准化領域和方向。

總的來說，黑客是可以通過網路入侵車聯網的，但受於國家政策法規的限制，即使智能車存在漏洞黑客也不敢隨意加以利用，目前智能車的安全性需要智能車相關領域的大多數汽車企業和供應商的關注和共同探索，使得智能車給我們生活帶來的便利的同時不會受到黑客攻擊的影響。

㈢ 蔣京芳：禾多科技如何探索自動駕駛全場景落地| 汽車產經

2021年12月16日，由中國汽車工程學會和中國智能網聯汽車產業聯盟聯合主辦的2021第三屆國際汽車智能共享出行大會在廣州花都開幕。禾多科技合夥人、高級副總裁蔣京芳在會上發表主題演講，分享了禾多科技在自動駕駛全場景落地方面的探索。

禾多科技由倪凱博士創立於2017年，其使命是通過自動駕駛技術，賦能和升級人們的移動出行，專注於行車、泊車兩個方面的自動駕駛解決方案探索。目前，其領航輔助功能以及可以實現高速公路的自動跟車，主動變道，以及實現上下匝道切換，明年將在廣汽實現量產。而自動泊車功能則可以自主學習，實現記憶泊車。

在實現自動駕駛功能的路上，如何做到安全好用，蔣京芳也分享了禾多科技的經驗，會通過不斷的驗證，場景與數據的回傳，持續對模型加以訓練，優化演算法，再通過遠程刷新的方式反饋給車輛，實現閉環。

以下為演講實錄：

女士們，先生們，大家下午好，首先感謝主辦方的邀請，今天有機會跟大家分享禾多在自動駕駛全場景落地方面的探索，首先請允許我簡單介紹一下禾多，禾多的名字很好記，就是移動的移，禾多是2017年由倪凱博士創立的，所以是一個年輕的科技公司，從字面上不難解讀到禾多的使命，就是通過自動駕駛技術，賦能和升級人們的移動出行。

禾多創立四年以來，先後經歷過我們的投資，融資，兩輪都發生在今年，今年的4月份第一輪和10月份新一論，特別值得一提的就是10月份有幸得到了廣汽資本的戰略投資，廣汽集團成為禾多的重要股東。

禾多在過去的四年中，最近兩年取得飛速發展，我們成立了兩個閉環300多人的團隊，四大認證體系，以及在五個地區都有相關的辦事處，兩個閉環怎麼說呢，就是在北京，武漢的團隊，主要專注於演算法，專注於平台的開發以及創新，由倪凱博士親自負責，位於蘇州，廣州，以及上海的團隊，我們主要打造的是量產、交付。所以我們在蘇州、上海以及廣州更多的是工程化的人員。

我們除了有地圖資質以外，也申請甲級的資質，我們獲得了16949等質量體系認證。

介紹了禾多公司，接下來談談禾多的產品，因為禾多在整個的四年中還是非常專注的，不忘初心，致力於本地數據的自動駕駛解決方案，專注於兩個方案，一個行車，一個泊車，當然了，再細分的話，又分為高速公路的自動駕駛，低速的泊車功能，這里有幾個視頻，跟大家簡單分享一下我們目前的開發狀態，這個是我們的智能領航輔助功能，主要結合多個攝像頭，前視，側視，毫米波雷達，前向毫米波雷達，側向毫米波雷達，同時結合導航的信息，針對這些感測器的信息進行融合，規劃以及控制，這里可以看到，可以實現高速公路的自動跟車，主動變道，以及實現上下匝道切換，在彎道，隧道以及施工場景的話，也是基於感測信息和地圖信息，可以很好地應對。

這個功能如果再往下延伸的話，就是城區自動駕駛功能，這還需要更多的感測器，比如說激光雷達，通過對紅綠燈的識別可以實現無保護左轉等等，剛才講到的高速公路的自動駕駛，在明年在廣汽量產，明年把程序功能量產，這是自動駕駛的功能，叫做HOLOMATIC，第一遍車輛需要自主學習，然後就可以泊入應泊的地方，上班的時候可以到你住的地方來接你去上班，這就是記憶泊車，再往上的話，就是代客泊車，人直接下車，這輛車自動找它的車位停下來，等你購物之後，這輛車到你的身邊，可以通過手機定位，接你回家。所以這些功能的話，應該對消費者都是非常有用的。

同樣，在自動泊車功能方面，記憶泊車會首發在明年10月份左右量產，自動泊車也會投放量產。剛才說到相關的功能，是靠多種感測器的感知，然後通過域控制器，計算平台進行處理，接下來進行規劃和控制，當然所有的這些技術的最基礎的技術，就是它的感知，就像人的眼睛，看不到做什麼都沒有用。

禾多一直在提升我們的感知能力，包括我們與清華大學有一個聯合的實驗室合作，我們分成兩大類，就是靜態感知和動態感知，靜態感知比如說對車道線的感知，對Free Space的感知，燈桿，紅綠燈，以及我在停車場的車位的感知，動態感知包括對行人，車輛，兩輪車等等的激光雷達，ODD區域的感知，以及相關的融合和預測。

那麼我看到很多的Demo，在公共機上做的，我們一直就是穩扎穩打，把項目投放量產，我們都是基於嵌入式的平台，我們在華為的MDC610部署了神經網路，同時經過後處理和融合，就是全棧感知演算法，可以從這張圖看到，前面是基於前視的輸出，這是側左和側右的輸出，這是我們對障礙物的檢測，2D、3D檢測的結果，後面的這些激光雷達相比的話，還是非常的穩定的，非常精準的。

同樣演算法，我們也部署在TI的TDA4上，對車輛，對車道線，對燈桿，對路牌的感知，除了需要有神經網路的模型之外，還要對這個模型裁剪和優化，這方面我們做的效率還是非常不錯的。

基於激光雷達我們把量產的激光雷達部署在車上，然後基於公開的數據做了後處理，其實這塊的話，主要是可以看到對前面的比如說障礙物，或者是車輛以及行人的一些探測和追蹤，也是比較穩定的，激光雷達的演算法還是持續優化當中。

同樣在低速的泊車環境下，需要用到魚眼攝像頭，這也是基於環視相機的演算法，已經開發完成，而且部署在TI的TDA4的嵌入式平台上，進行了相關的訓練，所以我剛才講到的，接下來要量產的行車，泊車的功能都是基於嵌入式的平台，要麼是MDC要麼是TI的TDA4。剛才說到泊車的功能需要對你的車輛在停車場進行定位，禾多的定位技術也是相當不錯的，基於前視攝像頭，探測到車輛，探測到行人，在停車場的地圖進行實時更新，使得我們剛才講到的泊車功能有比較好的表現。

大家可能注意到了，應該說從去年開始，之前不會談到域控制器，都是一個雷達一個攝像頭，或者五個雷達一個攝像頭，或者超聲波雷達和環視攝像頭這樣的感測器，但是從去年開始就是各種各樣的域控制器，我們有大算力的，華為的MDC，有英偉達的，地平線的J5，有高通，中低算力的TDAA，有J4以及等等其它的晶元，所以作為禾多的話，作為軟體的Tier1，我們的目標就在不同的域控制器，部署功能的演算法，所以我們目前的話也在不停地加強不同平台的適配能力。

有一點可能很多人不知道，現在很多車上都有自動駕駛功能，但是消費者都覺得不好用，我們覺得在主機廠，智能座艙和自動駕駛是兩個功能，不知道怎麼把這個功能在智能座艙上做很好的演示，做智能座艙的人不懂自動駕駛，我們的目標就是打通自動駕駛，智能座艙，我們的一個叫HOLOHMI，不是你主動激活它，而是卡片式的彈出，也更加的友好。比如說開車的時候，有座椅A座椅B，自動駕駛也可以這樣做，通過自動駕駛的模型，可以分為自動駕駛A，B，本人的模型，或者是明星模型，或者是賽車手的模型，所以我們也開發了一個CID1，就是把行車，泊車，城區的自動駕駛的功能把人機交互，做成統一，合一，把做重要的信息高光出來，比如是感測器的信息，什麼時候要變道，變道的原因也展示出來，對於超視距的信息，前方的隧道，也通過人機交互的方式，給用戶很好的體驗，幫助用戶對自動駕駛的功能建立更高的信心，這也是禾多提供的技術支持之一。

剛才講到，自動駕駛功能實現，應該來說，我們需要一點時間就可以實現了，但是怎麼做到安全好用的話，就是我們常說的效應，功能比如說經過一段時間的驗證，可以釋放，但是大批量的驗證，需要投放市場之後，通過影子模式，把相關的場景，傳回到系統中，同時比如說我有自動駕駛數據，我搭建了場景庫，再對現在的模型進行訓練，優化我的演算法，最後通過遠程刷新的方式刷到我們的車上，所以整個閉環的話，需要軟體公司與主機場的深度的合作，在右邊的話，需要更多的合作夥伴的合作，通過眾包的形式對地圖進行實時更新，需要更多搭載自動駕駛的車輛，並且打通車與車之間，還有跟雲端的交互，時間關系我就不一一贅述了。

我有兩個比較簡單的案例，自動駕駛的功能做得好與不好，就是對機械場景的節約能力強與不強，比如說在後台發現一輛車總是在壓線行駛，後來發現這不是一個車道線，而是一個電線桿的陰影，右邊也是的，發現這個車一直是有車道線，但實際上是車在地面上的一個箭頭，一個標識，像這樣的場景的話，我們都必須要靠後台的監控，發現這些場景之後，優化我們的演算法，最終我們就把這種錯誤減少。

大家都說自動駕駛現在很火，也很卷，所以禾多從建立到現在都秉承著開放合作共贏的心態，因為我們需要感測器平台的支持，需要計算平台的支持，包括晶元的支持，同時在上面部署功能，雲端的大數據功能的支持，合作夥伴除了主機廠，有域控制器的公司，晶元的公司，感測器的公司。包括我們在一些項目上，也與我們的友商一起合作，共同推進自動駕駛。

總結一下，禾多的主要專注於行泊一體的全場景的解決方案，我們的目標是適配於多域控制器，除了軟體，我們以軟體的開發為主，目前也在開發相關的硬體平台，我們更需要做的就是不斷提升我們的核心能力，支持主機廠，把更多更好用的功能投放市場，以及與行業的合作夥伴共建生態，我也非常期待與在座的各位大家一起交流，是否有合作的潛力。所以再次感謝主辦方的邀請，希望我們共同推動自動駕駛的發展，讓中國的自動駕駛領跑全球，謝謝大家！