伺服系統控制網路通信設置

『壹』 三菱伺服能通過通訊控制嗎走位置

三菱伺服可以通過通訊進行定位的，但必須是三菱公司的SSCNET。

三菱伺服簡介：

三菱伺服系統中的三菱伺服放大器應用比較廣泛，不但可以用於工作機械和一般工業機械等需要高精度位置控制和平穩速度控制的應用，也可用於速度控制和張力控
制的領域。
該產品還有RS-232和RS-422串列通訊功能，通過安裝有伺服設置軟體的個人計算機就能進行參數設定，試運行，狀態顯示和增益調整等操作。
三菱伺服系MR-J2S列是在伺服MR-J2系列的基礎上開發的具有更高性能和更高功能的三菱伺服系統，其控制模式有位置控制，速度控制和轉矩控制以及它
們之間的切換控制方式可供選者。

『貳』 伺服電機上的參數設置

歸納一下，常用的大致為以下幾類參數：

1. 功能選擇：控制方式、停止方式等；

2. 伺服增益參數：位置增益、速度增益、剛性等；

3. 位置控制：PG分頻、電子齒輪；

4. 轉矩控制：扭矩限制；

5. 速度控制：速度指令輸入、軟啟動；

6. IO口參數設置；

7. 點位控制參數設置；

8. 通訊參數。
   

『叄』 伺服控制系統一般包括哪幾個部分每部分能實現何種功能

伺服控制系統包括控制器，被控對象，執行環節，檢測環節，比較環節五部分。

1.比較環節功能：比較環節是將輸入的指令信號與系統的反饋信號進行比較，以獲得輸出與輸入間的偏差信號的環節，通常由專門的電路或計算機來實現。

2.控制器功能：控制器通常是計算機或PID控制電路,其主要任務是對比較元件輸出的偏差信號進行變換處理，以控制執行元件按要求動作。

3.執行環節功能：執行環節的作用是按控制信號的要求，將輸入的各種形式的能量轉化成機械能，驅動被控對象工作。機電一體化系統中的執行元件一般指各種電機或液壓，氣動伺服機構等。

4.被控對象功能：機械參數量包括位移，速度，加速度，力，和力矩為被控對象。

5.檢測環節功能：檢測環節是指能夠對輸出進行測量並轉換成比較環節所需要的量綱的裝置，一般包括感測器和轉換電路。

(3)伺服系統控制網路通信設置擴展閱讀：

伺服來自英文單詞「servo」，指系統跟隨外部指令進行人們所期望的運動，運動要素包括位置、速度和力矩。伺服系統的發展經歷了從液壓、氣動到電氣的過程，而電氣伺服系統包括驅動器伺服電機、反饋裝置和控制器。

伺服機構理論（servomechansim theory）起源於二次世界大戰期間，美軍為了發展具有自動控制功能的雷達追蹤系統，委託了麻省理工學院發展控制機械繫統的閉迴路控制技術，以強化火控系統的精準度，此一發展奠定了後來伺服機構理論的基礎。而微處理器及集成電路的不斷進化，不僅帶動了資訊產業的發展，也間接帶動了伺服驅動技術的發展。

隨著網路通訊技術的進步，採用即時網路通訊技術的伺服系統也隨之發展，利用SERCOS即時通訊網路技術（real-time network communication）所發展的網路控制分散式伺服系統，目前已有多種採用不同通訊協定的分散式運動控制系統，如SERCOS、Real-Time CAN bus。應用高速網路技術於分散式伺服系統有許多優點，諸如更靈活的系統應用、更佳的系統整合控制效果等等。

『肆』 PLC如何與伺服通訊

PLC控制伺服通常是通過信號線或是專有網路進行通訊，信號線通常就是直接按照伺服的要求將 PLC側的軸控制模塊或是PLC本身和伺服之間的指定埠進行常規接線，這樣PLC發送信號伺服驅動器就可以接收到並做相應的運動。

例如三菱PLC與伺服電機採用的是RS485通訊方式，由三菱PLC發送字元串控制電機運轉是否可行，建議可以嘗試使用無協議通信功能（RS指令）來實現PLC和伺服電機的全面通訊。

(4)伺服系統控制網路通信設置擴展閱讀：

PLC控制伺服注意事項：

1、PLC要選擇晶體管型號的，即MT的，這是最基本的要求。

2、注意各種PLC的脈沖輸出頻率及數目，FX1S、FX1N的為2路100KHz脈沖，FX2N的為2路20KHz，FX3U為3路100KHz。

3、指令方面，FX2N只能用脈沖指令，FX1S、FX1N、FX3U即可以用脈沖指令也可以用定位指令。

4、雖然有2路或是3路脈沖輸出，但每個PLC沒有插補功能。如果控制需要的輸入輸出點數在20點左右就不用再加PLC模塊。

參考資料來源：網路-PLC

參考資料來源：網路-伺服

參考資料來源：網路-通訊

參考資料來源：網路-伺服控制系統

『伍』 伺服驅動器和PLC通信協議

協議就是PROFIBUS。各大知名廠家都有一套自己的協議。FANUC的是FSSB匯流排

西門子是自己的匯流排，PROFIBUS用的較多吧，當然也可是乙太網，PROFINET MPI。

數控車床上用伺服通信的，都是高速通訊，比如走光纖或者高速匯流排。具體協議的話，你要咨詢數控系統供應商，一般他們都會有配套的專用伺服。

第三方通用伺服供應商很難參合進去使用的。或者是要求比較低的系統，那麼想西門子三菱歐姆龍等都有自己的匯流排模塊和匯流排式伺服，你不需要關心什麼協議，拿著用就行了。

(5)伺服系統控制網路通信設置擴展閱讀：

Y0 Y1應該支持100k的pto輸出設置伺服的電子齒輪比方便的進行精準位置控制。

基於485通訊，在10Mbps的傳輸速率下最大傳輸距離可以達到100m，而在156kbps的傳輸速率下，最大傳輸距離可以達到1200m，如果使用電纜中繼器和光中繼器，則可以更加有效的擴展整個網路的傳輸距離。

因此，CC-Link使用於大規模的現場應用，並能夠有效較少布線和設備安裝的工作量。

『陸』 伺服電機用什麼通信做控制比較好

目前比較好的伺服電機都會考慮使用CAN通信來做控制，且一般都是用CANOpen的通信協議，伺服電機在CANOpen的系統中是屬於CANOpen的從站設備，需要使用CANOpen的主站設備來做控制，周立功的PCI-5010-P和USBCAN-E-P都可以作為其主站卡對網路中的所有從站設備做控制。
之前我在網路文庫看到挺多資料的，你可以去找一下看看的。

『柒』 歐姆龍PLC用RS-485與台達A2伺服驅動器通訊問題求教

歐姆龍PLC用RS-485與台達A2伺服驅動器通訊問題？

想要知道不同品牌的PLC可編程式控制制模塊怎麼與伺服驅動器進行通訊，能讀懂一種，相信其他品牌的通訊問題也就能得到相應的解決。下面就給舉個例子關於三菱plc與伺服驅動器之間的通信，希望有幫助。

交流伺服系統具有可靠性高、高速性能好、維護成本低等特點，廣泛應用於數控機床、機器人等需進行大范圍調速高精度位置控制的場合，如機床的進給驅動等。一般通用型伺服驅動器利用外部輸入脈沖指令(如直接利用PLC的脈沖輸出)來控制伺服電機的位置與速度。在先進的伺服驅動器上，已經開始採用網路匯流排控制技術，即此類驅動器與主控制器(如PLC)之間採用通用現場匯流排連接，並以網路通信的形式進行二者間的數據交換，實現驅動器調試監控以及運行過程式控制制。

下面就以三菱Q系列PLC控制三菱網路控制型交流伺服驅動器MR—J3為例，對二者間的通信進行闡述。

1 PLC與伺服驅動器間的通信網路介面

在網路系統中，將具有數據交換控制權的設備稱為網路主站，PLC、CNC、外部計算機等是常用的網路主站。而將只能接收與執行網路控制命令的設備稱為網路從站，伺服驅動器、變頻器、主軸驅動器等是常用的網路從站。網路設備之間通過通信電纜(網路匯流排連接)。網路中的1個主站可以對1或n個從站進行通信與控制。根據實際應用，本例中主站為PLC，多個從站為伺服驅動器和變頻器，即採用1：n的網路鏈接方式。通信系統構成如圖1所示。採用RS-485匯流排構成控制網路，以主從式結構，主站(PLC)對各從站(伺服驅動器、變頻器等)進行運行控制，即PLC通過RS-485匯流排與伺服驅動器、變頻器通信，完成對它們控制命令字寫入和實時運行狀態字讀取功能。

如圖1所示，PLC採用三菱Q系列PLC：Q02HCPU模塊、Q61P電源、QJ71C24N串列通信模塊及Q38B基板。伺服驅動器採用三菱網路控制型交流伺服驅動器MR-J3。C24N為Q系列PLC的專用串列通信模塊，支持RS-232C、RS-422、RS-485三種串列通信介面傳輸標准，支持全雙工和半雙工通信，通信速率設定范圍為50～230 400 bit/s，在使用RS-422/485介面進行通信時，最長通信距離為1 200 m。RS-485介面定義為2線制半雙工一對多通信，但也可以根據外部設備的需要接成4線制。伺服驅動器的通信介面為CN3。C24N與CN3的硬體連接如圖2所示，最大連接距離應在30In以內。

圖1通信系統構成框圖

PLC執行通信程序，發送格式A或格式B形式的控制命令，同樣PLC執行通信程序接收格式C或格式D形式的執行結果數據，來實現與驅動器的通信。其中SOH為控制命令代號；從站地址為對應驅動器的編號；STX為數據開始標志；指令代碼規定了驅動器要進行的操作；數據號用於指定參數號、運行參數等；指令數據為1～16幀，用於數據寫入與運行控制命令，以發送參數值等；ETX為數據結束標志；讀出數據為驅動器內部工作狀態數據或參數值；出錯代碼為命令執行時的錯誤信息。

鑒於PLC通信程序的編寫與調試非常繁雜，三菱電機提供了可視化編程的軟體包CX Cconfiguratorsc，該軟體用於配置C24系列模塊的各種參數和進行編程。所以進行參數設置及通信程序編制都是通過該軟體編寫的。在編寫PLC通信程序前，需先製作發送功能塊與接收功能塊。利用CX Configurator—SC軟體包中的FB Support功能來完成PLC各種功能塊的製作。用於通信的發送功能塊與接收功能塊的製作有三步：

a．製作控制命令格式與執行結果數據格式按照MR—J3通信協議所規定的格式A、格式B製作發送數據幀格式；按照MR—J3通信協議所規定的格式C、格式D製作接收數據幀格式；

b．製作控制命令內容與執行結果數據內容按照格式A或格式B填入相應的發送內容(數據或形參)，按照格式C或格式D填入相應的接收內容(數據或形參)；

c．製作發送與接收功能塊

製作的該功能塊用於完成數據發送與接收。在機床的進給驅動中，發送數據主要用於實現電機速度命令給定，接收數據主要用於電機實際運行狀態的讀取。

最後分別對各功能塊進行編譯，就可以用其編制PLC通信程序了。

本系統中，PLC通過RS-485匯流排與多個伺服驅動器、變頻器等進行通信，向它們寫入控制命令字，讀取它們的運行數據。這樣能方便地完成對各伺服驅動器、變頻器等的運行控制。若配以觸摸屏則可以隨時控制加工過程，了解工藝參數，對各種故障及時記錄並報警。

希望通過以上的例子，可以舉一反三進行解決所遇到的問題~

『捌』 三菱MR-J4-A伺服參數設置

三菱MR-J4-A伺服參數設置方法是：通過設置伺服放大器軸號，將伺服參數改變為伺服參數讀取請求軸號，將改變的參數反映到運動CPU的伺服參數即可。

另外，PA21號參數的電子齒輪選擇功能指的是設置電子齒輪比的不同方式選擇，不同的數值對應不同的電子齒輪比設置方式。如果把PA21設置成1001的話，就需要在Pr.PA05號參數里設置每旋轉一周所需要的指令脈沖數。

通用交流三菱伺服放大器MR-J3系列是在MR-J2S系列的基礎上開發的具有更高性能和更高功能的伺服系統，其控制模式有位置控制，速度控制和轉矩控制以及它們之間的切換控制方式可供選者。

三菱MR-J4-A伺服應用領域廣泛，不但可以用於機械工具和一般工業機械等需要高精度位置控制和平穩速度控制的應用，也可用於線性控制和張力控制的領域。

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三菱MR-J4-A伺服的使用注意事項：

1、伺服電機和伺服放大器是精密機器，在搬運的時候一定要避免使其墜落或遭受強力沖擊。伺服放大器與控制櫃的內側以及其他機器這間需保持規定的間距。

2、在搬運及擺放機器時不要超過規定的數量及不要在機器上放置重物。在安裝伺服電機時一定要牢固地固定在機械上，否則在伺服電機運轉的時候會脫盲。

3、帶有減速機的伺服電機必須以指定的方向安裝，以免出現漏油。為保護正確使用軸，誤在伺服電機的軸上施加超出范圍的負載，更不要敲擊伺服電機的軸，以免造成編碼器損壞及軸的損壞。

『玖』 台達伺服B2的位置控制調試方法及參數

位置控制方式

1，外部輸入脈沖的頻率確定轉動速度的大小。

2，脈沖的個數來確定轉動的角度。

伺服參數調試

按照圖示接好伺服驅動器的引線以後，上電，PLC發脈沖給伺服驅動器。伺服驅動器是不會動作的，因為此時還有非常重要的一環，調試伺服驅動器。

如果我們拿到一台伺服驅動器，不知道參數是否正確，需要把P2-8設為10即為恢復出廠設置。

復位完成後既要開始設置參數，最先要搞清楚的電子齒輪比。

查手冊得知電機尾部編碼器解析度

這里有一個公式:解析度160000/1圈脈沖數=P1-44/P1-45

假設P1-44設為16，P1-45設為1.那麼一圈脈沖數=10000。

也就是說，此時，PLC發10000個脈沖，電機轉一圈。

再結合齒輪比，同步帶周長或絲桿的間距，就可以確定我們達到要求要發多少脈沖了。

算完齒輪比，接著我們就要開始調試參數了。

1，基本參數（伺服能夠運行的前提）

P1-00設為2表示脈沖+方向控制方式

P1-01設為00表示位置控制模式

P1-32設為0表示停止方式為立即停止

P1-37初始值10，表示負載慣量與電機本身慣量比，在調試時自動估算。

P1-44電子齒輪比分子

P1-45電子齒輪比分母

2，擴展參數（伺服運行平穩必須的參數，可自動整定，也可手動設置）

P2-00位置控制比例增益（提升位置應答性，縮小位置控制誤差，太大容易產生噪音）。

P2-04速度控制增益（提升速度應答性，太大容易產生噪音）。

P2-06速度積分補償（提升速度應答性，縮小速度控制誤差，太大容易產生噪音）。

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台達

是一家"電源及零組件"提供客制化的高效率開關式電源供應器、散熱管理解決方案及零組件等產品。

"能源管理"則通過系統集成與解決方案，協助客戶提升效能、降低運營成本與資本支出服務，服務內容橫跨工業自動化、太陽能、風能、車用電子與通訊電源等。"

智能綠生活"期待為個人、家庭與企業帶來更環保健康的生活型態，產品包括視訊顯像系統、網路通信系統、LED照明、智能語音系統及雲計算等。

同時，台達積極發展品牌，持續提供高效率且可靠的節能整體解決方案。

參考資料

台達_360網路